kaiyun.com -金智机器人申请轮式人形机器人多模态感知与动作回放控制方法专利，实现了高精度动作复现与稳健姿态保持

国家知识产权局信息显示，江苏金智人形机器人科技有限公司申请一项名为“一种轮式人形机器人多模态感知与动作回放控制方法”的专利，公开号CN121821311A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种轮式人形机器人多模态感知与动作回放控制方法，涉及机器人控制与人机交互技术领域。其可至少部分解决现有技术中多模态感知融合精度不足、动作回放时序与动力学失配的问题。本发明包括：采集虚拟现实设备、惯性测量单元和关节编码器的多源传感数据并进行同步；基于实时可信度系数对各传感器数据进行动态加权融合生成统一状态向量；在录制模式下存储融合状态数据形成序列；在回放模式下基于能量一致性约束生成目标轨迹；根据扰动强度自适应调整控制增益生成控制力矩指令；预测上肢重心偏移并计算底盘前馈补偿；通过状态机实现多模式切换与安全保护。本发明实现了高精度动作复现与稳健姿态保持，具备自适应能力和安全保护机制。

天眼查资料显示，江苏金智人形机器人科技有限公司，成立于2025年，位于常州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本1025.64万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏金智人形机器人科技有限公司财产线索方面有商标信息5条，专利信息7条，此外企业还拥有行政许可1个。

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来源：市场资讯